苏黎世联邦理工学院打造了一只轮滑四足机器人！

轮滑风

随着与四足机器人相关的各项技术越来越成熟，似乎做一只正经的机器狗已经不是各大四足机器人研究机构愿意做的事了。他们忙于为这些机器狗们开发各种特殊技能，这不前脚一只四足机器人猛拉大飞机的视频余热未散，后脚苏黎世联邦理工学院便为我们呈现了一只轮滑技能满分的机器狗。

想必大家都还记得波士顿动力那只“双足轮式”机器人Handle吧？

一只外形神似Atlas、脚踩风火轮的仿人机器人，两年前一出现便让人眼前一亮，原来双足机器人学会轮滑之后，移动技能也会突飞猛进。

以至于今年，波士顿动力团队还通过简化轮滑版的Handle造了一只能够快速移动的搬运机器人。

同样意识到轮子对于腿足机器人提高移动速度的重要性，苏黎世联邦理工学院四足机器人ANYmal的研发团队，也给他们的明星机器狗安上了四只轮子。不得不说，这只装上轮子的机器狗学轮滑的样子也算得上是有模有样了。不仅懂得如何驱动这四只脚底的轮子向前滑动，还会在震动环境下知道匍匐前进。

其实很久以前，苏黎世联邦理工学院便展示了ANYmal的轮滑技能，那时候的ANYmal便能在保持身体重心不变的情况下，轻松通过单边桥。

如今，该团队愿意公布更多关于这款机器人的视频，证明此刻关于轮滑版ANYmal的各项技能已经更加成熟和稳定。而且，装有固定轮子的ANYmal并没有丧失它作为腿足机器人的步行能力，ANYmal还是能在“穿着轮滑鞋”的前提下步行完成一些移动、调整方向等任务。

上台阶

调整方向

据该团队的人员介绍，加上轮子的ANYmal与其他轮式腿机器人相比，可以实现更强大和动态的运动。它的速度为4米/秒，运输成本降低了83％，与其腿式机器人相比有明显的优越性。

谈到四足机器人，在波士顿动力光环下的SpotMini总会受到人们更多关注和追捧。但是在小编眼里ANYmal一直是完全不输SpotMini的存在。这只超越了真正意义上的仿生狗机器人，将动物的四足特性，与机械的优势完美结合，反而显得功能更加强大。

ANYmal的四肢和关节都异常灵活，可以360°旋转的腿部关节不仅使它能够把腿当手臂用，自己按电梯并且乘坐电梯。

还能让它以更加灵活的方式在跌倒后迅速爬起来。

这一点上ANYmal便要比SpotMini优秀很多。

此外，苏黎世联邦理工学院的研究人员们时刻都没有满足于ANYmal取得的成绩。无论在硬件、与软件方面都在积极提升性能，并且还不断探索四足机器人在商业领域的应用。

比如，研究人员还开发了一种仿真模式。他们在电脑里仿真出ANYmal的虚拟版本，由于虚拟版本可以同时训练多只ANYmal，使得虚拟的学习速度是现实学习速度的1000倍。他们先让虚拟狗自己训练11个小时，再将结果下载到屋里机器人身上，效果可以说非常显著。

他们还应用了强化学习的相对较新的方法，先为系统设定目标，然后为其提供一种测试实现这些目标的方法，在达到基准时不断改进。测试一遍又一遍地进行，有时数千次，直到它正确为止。在反复训练之下，ANYmal自身平衡能力更稳定。

该团队还尝试给ANYmal也装上一个机械臂，帮它增加更多例如捡垃圾、开门的技能等。

商业方面，ANYmal团队积极探索物流配送场景，致力于未来成为无人配送环节中的“快递小哥”，解决无人配送最后10米的问题。

或者，通过搭载高端的RGB变焦相机，ANYmal可以远距离的收集丰富的图像信息，对压力表、液压计等进行检查。完成特殊环境下的作业。

你是不是也被这只憨态可掬的四足机器人圈粉了呢？

完整视频

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